96. PS Veselí Medvědi byla založena v roce 1996 Jiřím Bejčkem, Ivetou Pavlíkovou a Františkem Pešulou v součinnosti s Radkem Zázvůrkem. První skupinovou vedoucí se stala Ivana Neradová a sídlo 96. PS bylo ustanoveno v Žandovské ulici na Praze 9. Zároveň se skupinou vznikly i dva oddíly, později nazvané Radovani a Brtníci. V témže roce si skupina pronajala táborovou základnu „Dva potoky“ v Bukovině u Čisté. Naše působnost v této lokalitě trvala do roku 2004, kdy byla ukončena soudním dořešením majetkových restitucí. V Bukovině u Čisté oddíl Radovanů se svými krátkodobými i dlouhodobými akcemi ale ještě zůstal až do roku 2011, neboť využil nabídky od místního OÚ na pronájem bývalé ZŠ (TZ „Brumlov“).
Od roku 2015 utlumoval svou činnost oddíl Brtníci, a v roce 2017 zanikl. V letech 2018 – 2020 měla 96. PS pouze oddíl Radovanů, ale již na konci roku 2020 vznikl oddíl nový, a to „Brumlové“, který zahájil svou činnost pod vedením Radka Zázvůrka.
Svou domovskou základnu „Medvědín“ ve Sloupu v Čechách získala skupina v roce 2016 bezúplatným převodem od Pražské organizace Pionýra, a po nezměrném úsilí svých členů při rekonstrukcích, a hlavně díky nezištné finanční pomoci od Lucie Voči Zázvůrkové, ji mohou od jara 2017 Veselí Medvědi plnohodnotně užívat.